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近年来,对输入环节带有死区的非线性执行机构的控制策略研究逐渐成为热点。由于电机本身的非线性以及外部扰动的存在,使得控制对象的动态特性也呈现非线性的特征。因此,对于这种非线性的被控对象,采用传统的控制策略难以达到良好的控制效果。此外,输入环节的死区具有时变特性。因此,当死区变化时为了保持良好的控制性能,控制器应具有自适应性,其参数应随着死区大小及运行条件而自适应调整。本文为了实现控制性能,在设计控制器时,对电机内部的非线性及外部扰动分别建立了数学模型。在此基础上,将鲁棒控制策略与控制策略结合,实时的调