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本文对GPS罗经进行了研究。文章首先对接收机输出数据进行提取并转换成Rinex格式；其次，对星历数据进行解析并求解卫星的位置；然后，利用载波相位双差和伪距双差求差的方法求解整周模糊度的一个搜索空间；再者，利用固定基线长度的约束条件求解整周模糊度的另一个搜索空间；第五，利用给出的残差和阈值对整周模糊度进行搜索；第六，利用固定基线求解载体的姿态角；第七，利用Kalman滤波器实现了组合导航。