【摘 要】
：
随着汽车电动化,智能化的发展,汽车变得越来越复杂,电动汽车、智能汽车、无人驾驶汽车逐渐成为汽车工业的发展趋势。而智能驾驶的核心硬件要求就是汽车的线控化。因此本文着重于电动汽车上的线控转向系统进行深入研究,包括线控转向系统架构设计、三维建模、加工装配以及转向控制等。本文首先提出一种电动线控转向系统架构。运用三维软件,匹配一款纯电动汽车底盘进行转向系统结构设计,经过参数核算、出图加工,完整装配到整车底
论文部分内容阅读
随着汽车电动化,智能化的发展,汽车变得越来越复杂,电动汽车、智能汽车、无人驾驶汽车逐渐成为汽车工业的发展趋势。而智能驾驶的核心硬件要求就是汽车的线控化。因此本文着重于电动汽车上的线控转向系统进行深入研究,包括线控转向系统架构设计、三维建模、加工装配以及转向控制等。本文首先提出一种电动线控转向系统架构。运用三维软件,匹配一款纯电动汽车底盘进行转向系统结构设计,经过参数核算、出图加工,完整装配到整车底盘。文章采用二阶微分方程推导从转向执行电机到转向轮的简化数学模型,分析转向执行机构传动比与转向轮转角之间的函数关系,简化了地面回正力矩,最后基于线控转向系统模型,建立所需线控转向系统状态空间方程组。基于线控转向系统转角跟随这一目标,本文采用模型预测控制算法（MPC）设计该转向系统控制器,并采用滑模控制算法进行扰动扭矩的补偿,最终控制转向电机扭矩输出以实现车轮转角对目标转角的有效跟随。为分析设计的控制算法以及搭建的系统动力学模型,文章还通过仿真测试初步验证系统转角跟踪控制效果。根据装配到底盘上的线控转向系统,本文搭建了线控转向硬件在环试验平台,设计多种转向工况进行包括各类转角跟踪试验以及驾驶员介入下的双移线试验。实验结果表明:实际车轮转角可以有效跟随目标转角指令,在特定轨迹工况下,驾驶员也可以有效操纵该转向系统进行转向操作,试验也验证了所设计线控转向机构在整车底盘上运用的可行性。
其他文献
目的：探讨丹红注射液、美托洛尔用于心衰合并快速心律失常的疗效。方法：以100例心衰合并快速心率失常患者为对象。随机分为观察组（丹红注射液+美托洛尔）与对照组（美托洛尔），各50例。对比两组临床来校。结果：观察组总有效率为92.00%（46/50），高于对照组（76.00%（38/50），P<0.05）。观察组心率失常有效率为94.00%（47/50），高于对照组（74.00%（37/50），P<0
目的：探讨芪苈强心胶囊、托伐普坦治疗射血分数保留心力衰竭（HF-PEF）的效果。方法：以100例HF-PEF患者为对象，随机分为观察组（芪苈强心胶囊+托伐普坦）与对照组（托伐普坦）。比较两组治疗效果。结果：观察组总有效率为96.00%（48/50），高于对照组（74.00%（37/50），P<0.05）。两组治疗后左室射血分数（LVEF）、每搏输出量（SV）水平升高，E/E’水平降低，观察组LVE
目的 基于真实世界评价芪参益气滴丸治疗缺血性心力衰竭（IHF）的临床疗效和安全性。方法采用多中心、前瞻性队列研究设计，纳入全国84家医院的IHF患者1228例，根据患者意愿分为治疗组644例和对照组584例。两组患者均参照相关规范接受西药治疗方案，治疗组在西药治疗基础上加服芪参益气滴丸（每次0.5 g，每日3次）。两组疗程均为90天，访视点为治疗后30天、60天、90天，以美国纽约心脏病协会（NY
目的 探究益气活血方治疗冠心病心力衰竭气虚血瘀证的疗效及可能作用机制。方法 将160例冠心病心力衰竭气虚血瘀证患者随机分为益气活血组、活血组、益气组、对照组，每组40例。各组患者均给予西医规范治疗，在此基础上对照组给予中药模拟剂、益气活血方组给予益气活血方颗粒剂、益气方组和活血方组分别给予益气活血方拆方的益气药颗粒剂和活血药颗粒剂，各组中药颗粒剂均每次半剂口服，早晚各1次，均治疗3个月。治疗前后各
乳腺疾病是女性最常见的病种之一。近年来,尽管临床诊治水平不断进步,但是外科手术仍然是重要的治疗手段之一。由中华医学会外科学分会乳腺外科学组编写的2021版《中华医学会乳腺外科临床实践指南》即将出版发行,该指南在参考GRADE系统标准基础上,对乳腺外科领域亟待解决的20项临床基本问题进行深入讨论,专家组结合中国临床研究特点,优先选择Ⅰ类和Ⅱ类证据纳入指南评价体系,并结合中国临床实践的可及性提出不同强
随着幼儿园教师队伍中男教师数量的不断增多,这一群体日益成为学前教育中一股不容忽视的新生力量,并悄然发挥着其特殊的优势与价值,如:利于幼儿园文化阴柔与阳刚的平衡、利于幼儿性别知识结构的完善、利于幼儿在园安全感的获得等。但与此同时,男幼师也承受着一定的社会压力,尤其是在当前男幼师比例还非常低的情况下,
随着汽车工业的飞速发展,集环境感知、规划决策、自动驾驶等功能于一体的智能车辆已经成为车辆工程领域研究的热点。主动避障技术是保证智能车行车安全的重要研究内容,实时判断潜在的碰撞危险,通过主动制动或转向来避免碰撞的发生,能有效降低事故发生率。本文围绕基于毫米波雷达与激光雷达融合的智能车主动避障技术,主要开展了以下研究工作:（1）结合主动避障技术的功能需求与传感器特点分析,选定“毫米波雷达+激光雷达”的
新辅助治疗（NAT）已成为乳腺癌治疗的重要组成部分,目前仍处于不断发展的阶段,应用日益广泛。在临床实践中应依据肿瘤生物学、疗效与肿瘤负荷,采用适应性研究设计,优化病人NAT策略,进行个体化、精准化治疗。NAT期间动态监测疗效,重视早期疗效评估和预测,推荐以疗效为导向制定后续治疗的决策。新辅助内分泌治疗逐渐受到关注。NAT有效的病人手术应于NAT结束后的21 d内完成,对于NAT无效病人鼓励其在NA
宫崎骏是在全球享有盛名的日本动画导演之一,他的许多作品都反映了"人与自然"这个现实问题,《崖上的波妞》这部影视作品更是包含了宫崎骏在生态方面的独到见解。本文从田园式生态视角剖析这部作品,分析宫崎骏通过其作品表现出的生态观念,为当前的生态危机提供些许有益参考,旨在促进当代社会群体形成符合自然规律的生态观念,促进人与自然和平相处。