CORBA(Common Object Request Broker Architecture 通用对象请求代理体系结构)技术是当前最具有影响力的分布对象计算技术。CORBA规范成为了开放的、基于客户/服务器模式的、面向对象的分布计算的工业标准。但是通用CORBA无法满足军事、电信、航空和制造等实时领域的应用需求。这就要求CORBA技术本身进行拓展或者改进以支持实时的需求。本论文以我们实验室和中船集团公司船舶系统工程部合作的国防预研项目--“NavyCORBA的开发”为背景,以OMG组织的实时CORBA1.1规范为参照,以固定优先级方式调度的、周期性任务的硬实时系统为研究对象,详细阐述了实时CORBA系统RTORBUS及其调度服务的分析、设计、实现以及测试。论文出了以下几个方面的工作:对OMG组织的实时CORBA1.1进行了分析,总结了实时CORBA的核心思想、基本概念,并对实时CORBA的体系结构进行了剖析和阐述。基于端到端实时CORBA系统调度模型,考虑RM(Rate Monotonic)算法和DM(Deadline Monotonic)算法,用统一建模语言进行分析与设计,最后实现了实时CORBA系统RTORBUS(C++版)及其调度服务。RTORBUS的实现结构中,探讨了优先级映射模型,提出了优先级机制实现方案,提供了多种映射方法,不同平台的可以选择其合适的映射方法。在并发机制中,我们设计实现了具有优先级框架的线程池。以线程作为处理器资源的调度对象,直接针对实时应用为线程提供了一系列有效的配置和控制方式。对RTORBUS系统进行了功能和性能测试,并对RTORBUS系统与通用的CORBA系统进行了性能测试。测试结果表明,从功能的角度看,RTORBUS能利用优先级机制满足实时的特性;从性能角度来看,虽然加入实时功能对系统的性能有一定的影响,但性能下降的程度完全在系统可以允许的范围内。