随着机器人技术的不断发展,人们对机器人的要求日益提高,需要机器人具备灵巧操作的能力以及更好的安全性、稳定性。现有的机器人大多分布在简单的人类活动场景,比如工厂,完成简单的装配工作,无法完成更加精细的任务,因为机器人表面并不具备像人类一样可以感知外界刺激的皮肤。本文提出一种基于压阻原理的柔性电子皮肤,可以辅助机器人感知接触物体时的压力;同时提出一种滑移检测算法,使得仿生手在操作物体时可以实时检测滑移现象,阻止物体从仿生手中滑脱。本文主要研究内容如下:（1）利用TPU粉末、NaCl粉末以及炭黑粉末,通过热融方法,大面积制备一种性质均一、稳定的压阻薄膜,在制作时使用不同的粉末质量比制作多个样品,测试其电阻在正压力作用下变化以得出最佳材料配比。对薄膜的性能进行如下几项测试:力-电阻曲线,疲劳测试,同一片薄膜上不同部位之间串扰测试。（2）将压阻薄膜制成阵列式压阻传感单元,使用等电势法对压阻阵列上各单元电阻进行采集,这种方法可以大大减少导线使用数量;此薄膜可以被任意切割成不同形状并共形贴附在机器人的手、身体等部位表面,使得机器人在操作过程中可以感知到接触正压力信息。（3）利用阵列式压力数据进行分析,提出两个判断指标:能量比例以及分布比例,能量比例由对压力中心数据进行小波分解并转化成比值形式获得,分布比例由实时力分布相关系数计算并转化为比值形式获得,在5×5方形传感阵列上进行算法有效性测试。（4）制作4×5分布式传感阵列,将其贴附在仿生五指仿生手表面,使仿生手进行抓取操作,包括抓握不同形状物体、抓握形状相同但质量不同物体、综合操作（接一杯水）等,实时检测滑移并图形化显示测试结果。