传统的鲁棒控制器设计要求控制器必须准确实现,这样有可能出现脆弱的控制器,即控制器参数发生极其微小的偏移,将导致闭环系统的稳定性被破坏或性能下降。同时时滞现象普遍存在于实际系统中,且常常是引起系统不稳定和性能变差的主要原因。　　 本文研究了带有输入输出时滞的不确定系统,我们构造出非脆弱H∞保性能控制设计方法。主要内容如下：首先研究了一类带有输入输出时滞的不确定系统。其巾系统的不确定项需要满足范数有界。基于lyapunov第二方法和LMI技术,分别对控制器增益具有加法式摄动和乘法式摄动两种情况加以讨论,得到非脆弱保性能H∞控制律设计的一个充分条件。该控制器能保证闭环系统稳定和一定的指标上界,同时具有H∞范数下的干扰抑制作用。其次通过构造Lyapunov函数,研究了一类具有多时滞不确定系统的非脆弱保性能H∞控制问题。最后研究了一类结构不确定系统的非脆弱保性能H∞控制问题,得到非脆弱保性能H∞控制律设计的充分条件。