汽车悬架的控制问题是一个存在路面大干扰作用的多目标控制问题,不仅要提高乘坐舒适性,还要始终保证轮胎接地以及保证悬架动行程、执行器输出不超出最大限制,而且这些控制目标之间相互制约、存在矛盾。本文将主动悬架系统的被控输出分为性能输出和约束输出分别处理,以H∞范数优化性能输出并采用广义H2范数描述系统约束,进行主动悬架H∞/广义H2控制研究。以1/4车主动悬架为研究对象,针对滚动时域H∞/广义H2控制方法在线计算量大、控制器求解耗时的问题,本文提出了离线优化的滚动时域H∞/广义H2控制方法。该控制方法不仅能大大缩短控制器求解时间、降低在线计算量,非常有利于应用在实际的悬架系统中,而且能够兼顾提高控制性能和满足系统约束,在大扰动作用下依然能够保证约束不超出范围。考虑到实际悬架系统中并非所有的状态量都能直接测量得到,本文利用主动悬架有限的状态信息作为控制系统的反馈量,设计了H∞/广义H2静态输出反馈控制策略。本文对所设计的控制策略给出了不同车速下的仿真结果和分析,同时主动悬架硬件在环实验的实验结果进一步验证了所设计的控制方法的切实有效性和优越性。