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自调机构主要是基于平面闭链机构中广泛存在的过约束而提出的,它研究的对象是机构本身。由于过约束的存在,造成机构对制造、安装误差特别是运动副元素的形位误差十分敏感,同时由于不可避免的内部和外部不确定因素的影响,常会造成机构运动的“障碍”及系统中某些构件的变形和运动副中的附加动载荷,使其动力特性较差,如不通过设计加以解决,则难以满足高效率、高稳定性的要求。因此,研究运动副形位误差对平面闭链机构的动力学性能的影响程度,为机构的误差控制和精度设计提供了基础。自适应机构是一类特殊而又广泛应用