本文研究课题源于微型飞行器基础课题研究项目,针对某型MAV样机的研制,开展了MAV飞行控制及相关技术的研究。本文的重点是飞行控制系统的控制律和控制软件设计,以及MAV的飞行试验。本文首先概括了MAV的特点与应用,介绍了MAV的研究现状和最新进展并指出了MAV的发展趋势。根据飞行力学和某型MAV的风洞数据建立了其运动学模型,在某个基准状态下,对MAV的非线性模型进行线性化,分析了其自身稳定性。介绍了MAV的飞行控制律,包括MAV姿态控制、速度控制、高度控制。考虑到线性模型的局限性,对非线性模型进行了仿真,并研究了气流扰动、时延对系统的影响。设计了MAV的自主导航算法,并对算法进行了仿真。介绍了基于DSP的飞行控制软件的结构和各部分功能,详细介绍了各软件模块的流程。最后,对数百架次的飞行试验作了经验总结,并介绍了在飞行试验中调试飞行控制参数和实现自主导航的过程。给出了部分飞行试验结果。