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超声串扰是制约多超声换能器同时工作的主要因素。目前,解决超声串扰问题的主要方法是基于硬件的编码法。通过给换能器分配不同编码,利用相关法识别回波信号来达到消除串扰的目的。该方法的实现需要设计合适的硬件电路和构造相关特性优良的编码。本文设计了运行稳定可靠的超声测距硬件系统。该电路体积小、功耗低、测距远、精度高,非常适合应用于小型超声测距装置,尤其适用于移动机器人的超声避障系统。用相关法实现渡越时间捕获的困难在于相关计算量太大,难以用数字电路实现实时相关运算。极性相关法在保证相关结