【摘 要】
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本论文以具有不确定性完整动力学模型的机器人系统为研究对象,重点探讨了基于非线性PID(PD)、自适应控制和鲁棒补偿的各种控制策略,理论证明了各种控制策略的系统稳定性(甚至
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本论文以具有不确定性完整动力学模型的机器人系统为研究对象,重点探讨了基于非线性PID(PD)、自适应控制和鲁棒补偿的各种控制策略,理论证明了各种控制策略的系统稳定性(甚至是半全局渐近稳定性);数值仿真验证了所提出的控制策略的有效性。本论文首先介绍了机器人的发展简史和机器人控制方法,然后对机器人的模型和有关数学知识进行了阐述,紧接着探讨了非线性PID滑模变结构控制;然后探讨了基于非线性PD+前馈结构不确定机器人的补偿控制方案,基本思想都是通过引入前馈项以减小机器人系统的集中不确定性,通过引入非线性PD项将机器人系统的集中不确定性上界约束函数简化;然后用鲁棒补偿控制技术对机器人系统的集中不确定性进行补偿;最后提出了不完全依赖模型的滑模分散控制和鲁棒非线性PD跟踪控制策略,严格证明了系统的半全局渐近稳定性。最后一章得出了本文的结论与预期的研究展望。
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