针对大量的排污管道在使用一段时间后，难免会出现破损和不同程度的堵塞问题。传统的污水管道检修方法落后、效率低下、费时费力的现状而提出设计污水管道作业机器人。设计了S3C44BOX为控制器的硬件系统。在软件方面，由于污水管道机器人的控制任务比较多，控制逻辑结构比较复杂，如果采用无操作系统的控制系统软件，此控制软件必然很复杂，因此，为保证系统的实时性和简化控制系统软件的设计，研究了嵌入式系统VxWorks并把它引入到污水管道机器人的控制系统。本控制系统分地面和地下两部分。地下控制系统以VxWorks为核心。对机器人本体采用电液结合的控制方式。通过对该机器人的运动规划与控制和各工作部件工作的协调与控制等，实现机器人的自主运动和各个工作部件的协调工作，即实现对清理装置的转速和扭矩，推进油缸的推进力和推进速度进行控制。由地面控制系统对机器人进行监控和数据处理，两者间的数据用有线方式传输。本机器人采用液压驱动为动力，基于VxWorks嵌入式操作系统通信、图像传输和故障处理的控制系统。系统的实时性、可靠性、稳定性和智能化程度高，具有很高的实用价值。