多体系统是常见的一种动力学系统。作为多体系统的一个典型代表，机械臂得到了广泛的应用，特别是在航天、海洋、机械制造等工业上的应用正日趋广泛。本文以机械臂为研究对象，对机械臂的动力学特性进行了研究分析。应用第二类拉格朗日方程对普通机械臂进行了动力学的建模，并研究了流体作用下的机械臂的动力学模型，考虑了虚拟质量、流体阻力等因素对机械臂的影响。对机械臂在典型路径下的运动进行仿真，并对结果进行分析和比较。在应用第二类拉格朗日方程推导机械臂的动力学模型时，使用MATLAB软件的符号运算完成了动力学方程组的推导工作。柔性多体动力学是最近20年里兴起的学科，而柔性机械臂正是柔性多体动力学的典型代表。同时，随着机械臂的轻型化、高速化的需要，特别是用于空间环境的空间机器人的发展需要，使得机械臂工程成为推动多柔体系统动力学发展的一个重要工程领域。本文利用模态展开法和凯恩方程建立了空间柔性机械臂的动力学模型，给出了空间柔性机械臂的动力学方程组。在给定运动条件下，对其进行了仿真，分析了柔性机械臂的动力学特性。