《大学》中“修身齐家治国平天下”的政治理想，彰显了我国古代的“内圣外王”之道，表明了儒家具有的强烈的政治责任感和使命感。范仲淹、王安石、张载等宋明理学家也是如此，他们普遍希望能够在“内圣”的基础上，建立外在事功的伟大抱负。虽然他们都认为“外王”必须建立在“内圣”的基础之上，但在通过哪个主体的“内圣”功夫来实现天下的治理上，朱熹和王阳明走出了两条不同的道路。朱熹将治国平天下的理想寄托在封建最高统治者——皇帝的身上，希望通过皇帝的内圣功夫，得到皇帝的信任和支持，来实现自己的“外王”政治理想。但寄希望于出现一个好皇帝，并像王安石一样得到皇帝的完全信任与支持，是非常困难的事情。终其一生，朱熹也没有进入政治的核心，而只能像先儒一样，通过著书立说来表达自己的政治主张，抒发自己的理想抱负。王阳明早期也希望能够遇到明君，得以展现自己的政治理想。然而，现实的政治斗争是残酷无情的。在受到打击，贬居龙场之后，王阳明终于顿悟了。经过“龙场悟道”，他开出了一条新的“觉民行道”的下行路线，即将“内圣”的主体转移到了普通老百姓身上，通过教化“愚夫愚妇”，从而将人人都培养成尧舜一样的圣人。总体来说，王阳明的“外王”思想，主张在“万物一体”的理念下，以“良知”心学为立足点，以社会大众为新对象，以“三代之治”为理想，通过“致良知”与“知行合一”实现儒家“修身齐家治国平天下”和“为天地立心，为生民立命，为往圣继绝学，为万世开太平”的理想抱负。王阳明具体的实践是通过讲学运动、订立乡约等来推动，特别是王阳明弟子王艮开创的泰州学派在推动民间讲学运动方面，做出了巨大努力。通过王阳明及王艮泰州学派的政治实践，虽然“觉民行道”的努力在一定范围内付诸了实践，并取得了一定的成效，但却引起了封建统治集团的不满和恐慌，认为这是在败坏风气，危及封建统治秩序和道德规范，因此这条具有思想启蒙意义道路被封建统治者所扼杀。王阳明“觉民行道”的“外王”努力同样也没有取得成功。由此导致了在明末恶劣的政治环境下，一部分阳明后学逐渐走上“空谈心性”、“流于禅学”的“纯内圣、弃外王”的歧途，甚至流于空虚无用之学。为此，有人将明亡的原因，归罪于王阳明。明清实学家也对阳明后学给予了深刻的反省与激烈的批判，以“经世致用”为目标的“实学”的逐渐兴起，纠正了宋明理学“内圣外王”的基本原则和框架，并将“内圣”与“外王”割裂开来，提倡实学实用。