自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)是一种自治性强、机动性高的水下无人航行器。作为海洋空间探测器,AUV是组建自主海洋采样系统、沿海监测系统、军事作战系统等水下网络系统的重要组成部分。通过与水下接驳站对接,可为AUV提供能源供给和数据传输,而回坞导引技术是确保AUV与水下接驳站顺利对接的前提。针对近端回坞中光学导引易受海水清晰度和声学导引实时性低及精度差的问题,设计了一种AUV电磁导引回坞系统。该系统主要由磁标、三轴搜索线圈传感器、电磁导引解析系统和AUV主控系统组成。通过建立发射线圈参数与磁标有效磁矩的关系,分析获得线圈匝数和线径的优化参数,实现了对磁标性能的提升。为适应AUV内部有限空间,对三轴搜索线圈传感器的磁芯结构和可变参数进行了优化设计,在减少体积的同时提高传感器的灵敏度,增加了导引距离。根据低频电磁信号传播特性,设计了基于数字正交锁相放大器的自动可变增益电磁导引解析系统,获得导引偏转角,该设计简化了系统整体硬件的复杂度。AUV主控系统提供了回坞过程中所需的动力和航向控制,根据导引偏转角,通过PID控制舵机和结合辅助转向器的运动控制策略,导引AUV跟随磁场进入坞口。经过多次水下回坞测试,结果表明:该系统实现了 20米范围内的回坞导引,同时在近距离极端角度情况下,依靠辅助转向器,成功完成回坞过程,由此可得该系统已具备近端回坞导引能力。