随着能源的快速消耗和环保政策的收紧,汽车的节能和环保日益受到重视,这为电动汽车产业的快速发展带来了新的机遇。分布式驱动电动汽车动力直接由电机传递给车轮,消除了中间机械传动部件之间的能量损失,可以充分利用各个车轮的驱动/制动转矩独立、可控的优势。因此,直接横摆力矩控制在分布式驱动电动汽车上能够较易实现。本文基于分布式驱动电动汽车的特点对其横摆稳定性控制问题展开了研究。基于Carsim和Simulink软件建立了分布式驱动电动汽车整车模型,主要包括轮胎模型、驾驶员模型、转向系统模型等,在Simulink中搭建了永磁同步电机模型。利用Carsim/Simulink联合仿真平台,将所建立车辆模型与Carsim中自带的车辆模型进行了高、低附着双移线试验,通过对横摆角速度、质心侧偏角等车辆参数的对比分析,结果表明,本文所建立的分布式驱动电动汽车模型是精确、有效的。建立了线性二自由度车辆模型,以此来获得横摆角速度和质心侧偏角的期望值。通过对车辆失稳机理的分析,重点研究了横摆角速度和质心侧偏角对车辆稳定性的影响。最后设计了以横摆角速度和质心侧偏角为控制参数的滑模变结构附加横摆力矩控制器,在理想二自由度车辆模型的基础上加入了附加横摆力矩,以保证车辆在非稳定工况下的行驶稳定性,通过滑模变结构控制,使质心侧偏角偏差和横摆角速度偏差不断地接近于零,进而得出所需的附加横摆力矩,实现维持车辆稳定所需的附加横摆力矩决策。转矩分配方法主要研究了基于序列二次规划法的驱动力矩优化分配控制策略和制动力矩分配控制策略。驱动转矩分配以综合路面附着利用率最低为优化目标,并综合考虑附加横摆力矩、路面附着、电机最大力矩等约束的限制。制动力矩优化分配以各轮载荷与总载荷之比作为权重系数来实现整车需求制动力矩与横摆力矩的优化分配控制,根据制动强度的大小可以将车辆制动分为纯电机制动、电液复合制动和纯液压制动。在Carsim/Simulink联合仿真平台的基础上,进行了驱动工况下的高、低附着路面双移线试验和制动工况下的高附着路面双、单移线试验。在驱动工况下,由仿真结果可知,施加控制的比无控制的效果要好。有控制情况下,车速稳定在设定的目标车速,质心侧偏角和横摆角速度的值也都较小,提高了车辆的行驶稳定性和路径跟随能力。在制动工况下,由仿真结果可知:施加控制的取得了较好的控制效果,既提高了车辆的制动效能又有效地改善了车辆的行驶稳定性。