【摘 要】
：
工业机器人具有工作空间大、灵活性强等特点,被广泛应用于飞机蒙皮、航空透明件等大型结构件加工中。然而,工业机器人刚度弱、动态特性空间分布差异大,导致其铣削稳定性极限低,不同加工区域的铣削性能变化明显,可供选择的工艺参数窗口狭窄。研究机器人铣削系统加工过程中的动态特性,建立位姿相关模态预测模型及铣削系统稳定性预报模型是铣削工艺参数优选的基础,对提升机器人加工性能有重要意义。本文以ABB机器人铣削系统为
【基金项目】
：
国家自然科学基金重大研究计划重点项目:“高性能航空透明件双机器人自适应协同加工系统的基础理论与关键技术研究”（91948203）
论文部分内容阅读
工业机器人具有工作空间大、灵活性强等特点,被广泛应用于飞机蒙皮、航空透明件等大型结构件加工中。然而,工业机器人刚度弱、动态特性空间分布差异大,导致其铣削稳定性极限低,不同加工区域的铣削性能变化明显,可供选择的工艺参数窗口狭窄。研究机器人铣削系统加工过程中的动态特性,建立位姿相关模态预测模型及铣削系统稳定性预报模型是铣削工艺参数优选的基础,对提升机器人加工性能有重要意义。本文以ABB机器人铣削系统为研究对象,从机器人铣削动力学角度出发,提出其工作空间内位姿相关的超参数优化神经网络的模态参数预测方法,构建考虑多模态和交叉频响函数的铣削动力学模型,并分析不同因素对铣削稳定性预报的影响,为机器人铣削大型曲面零件工艺参数优选提供理论指导,具体研究内容如下:（1）机器人铣削系统模态识别。采用多普勒测振仪对其开展相关模态实验,揭示了其各频段模态来源、模态参数空间分布特性及频响函数各向差异性,辨识了多阶位姿相关的模态参数,作为预测模型训练集为后续模态特性预测提供基础。（2）建立位姿相关的机器人铣削系统模态特性预测模型。采用超参数优化法建立深度神经网络的预测模型,对机器人铣削系统工作空间内多阶模态矩阵的对角项及交叉项进行预测。综合考虑多阶机器人本体模态及刀具模态,建立模态矩阵,为动力学建模提供所需模态参数。（3）建立考虑机器人姿态的铣削动力学模型并拓展了二阶半离散法的铣削稳定性预报方法。以刚性工件柔性机器人及刀具为研究对象,建立考虑多模态及交叉频响函数因素影响的多自由度机器人铣削系统动力学模型,通过柯西变换得到其状态空间形式,针对所建立的动力学模型,拓展了的二阶半离散法,对时间滞后项进行二阶牛顿插值及时间周期项的线性插值处理,构造稳态系数向量,最后基于Floquct理论对铣削稳定性边界进行求解。（4）使用机械模型法对稳定性求解及铣削力建模所需的铣削力系数进行辨识,并探究机器人交叉耦合项模态和刀轴方向对铣削稳定性的影响。在工业机器人上开展相关铣削实验,对稳定性预报的准确性进行验证。
其他文献
1993年,电影《霸王别姬》上映后,在多个国家进行放映,打破了我国文艺片在美国的票房纪录,并获得多项大奖,本文旨在探析电影《霸王别姬》传播成功的原因,为现今中国电影行业提供可资借鉴的典范,并希冀给中国电影行业带来新的启示。
针刺治疗过敏性鼻炎（allergic rhinitis，AR）已广泛应用于临床，可通过多靶点、多方位发挥治疗作用。本文通过整理近10年来国内外针刺治疗AR相关作用机制的文献，归纳其主要通过调节体液免疫、细胞免疫、细胞凋亡、炎性反应、神经肽物质的发挥治疗作用。本文在夯实现有理论的同时提出新的研究方向。
溃疡性结肠炎（ulcerativecolitis，UC）是一种非特异性、复发性的慢性肠道炎症性疾病，发病机制尚不明确。目前治疗药物以氨基水杨酸类、皮质类固醇、免疫抑制剂等为主，但对UC患者疗效欠佳，有些患者因不良反应加重了身体负担。近年来中药在治疗溃疡性结肠炎中疗效显著，且毒副作用小，本文基于NF-κB信号通路对中药治疗UC的文献进行综述，对中药治疗UC作用机制的进一步深入提供依据。
本文研究价格和需求双随机变动下的数据驱动报童决策。其中，考虑决策者可利用的价格和需求历史数据是稀缺的，以及决策者可能具有的风险态度。为此，基于条件风险价值（CVaR）度量，提出构建两种稀缺数据驱动的鲁棒报童模型：分布式鲁棒CVaR模型和鲁棒Copula-CVaR模型，并分别给出了等价的的半定规划和线性规划形式。最后，将两者与现有的Copula-CVaR模型进行仿真比较。结果表明：随着风险容忍程度的
农村合作金融是一个复杂系统,然而系统元素复杂的内外交互过程影响了农村合作金融复杂系统的稳定性。在复杂系统理论视阈下,通过博弈模型的构建与归纳式案例研究的验证,探索促成农村合作金融复杂系统稳定的实现逻辑。研究发现,农村合作金融构建了特殊的网络结构组织,其中的信用机制天然具有约束性,是促成农村合作金融复杂系统元素良性互动与复杂系统稳定的关键所在,而信用机制是在主体要素、工具要素与环境要素等相互作用下涌
发展数字经济能否促进乡村振兴以实现共同富裕一直备受各界关注。本文从理论上阐述了数字经济发展对城乡收入差距的影响以及要素流通机制在其中所起的调节作用，并基于2011—2019年中国城市层面数据，利用双向固定效应模型和工具变量法实证检验了数字经济发展与城乡收入差距之间的内在逻辑。研究发现，数字经济发展能够显著缩小城乡收入差距，而户籍制度改革和交通基础设施等要素流通机制有助于强化这一效应。异质性检验发现
＜正＞《幼儿园教育指导纲要》指出：“幼儿教育应尊重幼儿的人格与权利，尊重幼儿身心发展的规律和学习特点，以游戏为基本活动，保教并重，关注个别差异，促进每个幼儿富有个性的发展。”在幼儿园教育中引入足球游戏，不仅可以提升幼儿对足球运动的认知，掌握基本的足球运动规则，培养幼儿的运动习惯和学习兴趣，还可以提升幼儿身体素质、团队合作意识和良性竞争精神，丰富幼儿教学活动内容。本文以足球游戏对促进幼儿体能提升的意
地方历史文化资源是社会大课堂生动鲜活的素材，善用社会大课堂建好“大思政课”是新时代思政课改革的重要任务。旅顺历史文化资源具有文化积淀厚重、文物资源丰富、育人元素独特等特点，是建设“大思政课”的源头活水。用好用活旅顺历史文化资源上好“大思政课”，既要找准融入切口、做好教学设计、丰富实践教学场域，也要推进对历史文化资源的深入挖掘阐释和协同育人共同体建设。
当前社会上充斥着与社会主义核心价值观不相符的思想观念,享乐主义、拜金主义、极端个人主义正在影响着高校大学生的价值观念和人生追求。习近平幸福观是新时代指引人们获得幸福的行动指南,其人民幸福、个人幸福、劳动创造幸福、幸福是奋斗出来的基本内涵是高校思想政治教育的重要组成部分。本文通过分析高校大学生的幸福观现状,以习近平幸福观为指引,探索高校大学生幸福教育的有效路径。
机器人铣削加工作为新型减材加工制造方式之一,在加工风机叶片、航天器筒体、轮船螺旋桨等超大型构件方面,有独天得厚的优势。但是机器人由于自身的开链结构导致刚度低会影响铣削加工,使其易产生振动铣削加工精度差,但是工业机器人成本低、可进行移动加工,具有加工范围大、可进行多台机器人协同作业加工效率高、且占地面积小的特点。因此机器人铣削加工逐渐成为国内外学者研究的热点之一。本文以IRB2400工业机器人为基础