随着经济与科技的高速发展，生活水平的不断提高，必定将使用更多的智能工具，将人们从繁重的劳动中解脱出来。开发具有一定智能程度的低成本移动机器人，不但可以提高人类的生活水平，而且也可以加快移动机器人在各行各业的普及。本文首先根据机器人的运动参数，机器人的功能要求及国内外在此方面的相关研究，综合考虑各方面因素，完成机器人电气设计和系统总体方案设计。并对机械本体进行了运动学和动力学的理论分析，为以后控制算法的实现与电机的选择提供理论支持。其次，针对移动机器人对运动控制卡的数据处理速度、精度和实时性的要求，设计了一款功能强大的运动控制卡，该运动控制卡主要由电源电路、晶振复位电路、通讯电路、部分信号采集电路组成。另外，设计并制作了低成本高性能的伺服电机驱动器和红外传感器检测板。在硬件的基础上完成各功能模块的软件调试，最终实现了运动控制卡对伺服电机的有效控制和32路巡线传感器的采集。然后，针对移动机器人内外部传感器的采集，设计并制作了以Mega128处理器为核心的移动机器人数据采集卡，其主要包括最小系统，电源模块，AD采集模块，震动采集模块等。遵循模块化的设计思想，在此硬件电路的基础上完成软件的设计，顺利地实现了对8路超声波，2路红外测距传感器、8路接近开关、振动传感器、车载电源电量数据的采集与处理。最后，编写VC上位机程序，实现机器人的摇操作、与相关数据的实时显示。结合模糊控制与PID控制完成了机器人的精确巡线控制，极大地丰富了智能移动机器人的功能。实验表明，该移动机器人可以快速平稳地通过直线，圆弧等通道，具有较高的实时性、鲁棒性和准确性。因此该套系统，能够较好地移植到AGV小车上，体现其应有的实用价值。