随着汽车成为人们生活的一部分,交通事故也成为全球范围内普遍担心的问题.障碍物检测系统作为解决交通安全问题的重要系统,成为各国研究的重点.横穿障碍物由于自身的重要性,成为障碍物检测中的热点问题.在分析总结国内外各种障碍物检测方法的基础上,本文提出一种新的横穿障碍物检测算法.本文算法主要由两个部分构成：自运动估计部分和障碍物检测部分.自运动估计部分主要是估计出摄像机的运动参数,是障碍物检测算法的第一步.当估计出摄像机的运动参数后,则进入障碍物检测部分,实现障碍物检测的最终目标.在自运动估计阶段,为避免复杂背景和立体物的影响,提出一种基于逆透视投影变换提取地面特征点的算法.随后为充分体现参数信息,降低错误提取的地面特征点对结果的影响,提出基于地面特征点,采用迭代加权最小二乘法(Iteratively Reweighted Least Squares algorithm)准确估计自运动参数.在障碍物检测阶段,提出一种更符合真实场景的障碍物检测方法.在自运动参数为(Wy,Tx,Tz)’情况下,提出首先对光流进行旋转补偿,然后使用图像建立道路c-velocity space,生成并验证横穿障碍物真实存在的方法.应用MATLAB软件,通过对大量视频测试表明：本文算法能够有效检测横穿障碍物,不易受复杂背景影响,具有很好的鲁棒性和准确性.