【摘 要】
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该文研究了大射电望远镜FAST悬索式馈源支撑系统的运动学理论、动态检测技术、控制结构与策略以及实验.全文共分8章进行论述,各章所讨论的主要内容如下:第一章,绪论.该章介绍
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该文研究了大射电望远镜FAST悬索式馈源支撑系统的运动学理论、动态检测技术、控制结构与策略以及实验.全文共分8章进行论述,各章所讨论的主要内容如下:第一章,绪论.该章介绍了大射电望远镜FAST背景及技术指标;概述了柔性并联悬索机构的研究现状以及悬索式馈源支撑系统的主要研究内容;介绍了该文的主要工作和内容.第二章,并联宏-微机器人系统的逆运动学模型.第三章,并联悬索机构的运动规划.第四章,悬索式馈源支撑系统的控制结构与控制策略.该章提出了悬索式馈源支撑系统的分布式控制结构.第五章,馈源舱位置与姿态的动态检测.该章提出了可用来实时检测馈源舱位置与姿态的三种技术:全球卫星定位系统(GPS)、动态跟踪全站仪和基于计算机视觉的动态检测技术(CCD),完成了三种检测方法的技术方案,并建立了相关的数学模型.第六章,悬索式馈源支撑系统5米模型实验研究.该章介绍了在国家自然科学基金支持下制做的5米实验模型的总体结构、控制系统和初步的实验结果
.第七章,悬索式馈源支撑系统50米室外模型.第八章,结论与展望.
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