CAN总线技术诞生于汽车工业，并逐步成为车载网络中比较流行的高速网络协议标准。它的应用不仅减少了汽车内线束的数量和控制器接口的引脚数，而且更为重要的是由此而引出了汽车电子器件的网络化趋势。CAN总线的应用已经扩展到其它许多领域，其协议也逐渐成为嵌入式工业控制局域网的标准总线协议。研究CAN总线，旨在理解其底层协议的具体实现，并在此基础上能够利用CAN总线进行实际的应用开发，同时也为理解和掌握以CAN为底层协议的高层应用协议做好准备。 本文介绍了CAN的协议规范，以及一些高层应用协议，并设计了模拟汽车空调控制的包括四个功能节点和一个通信测试节点的应用。基于CAN总线在嵌入式工业控制局域网中的重要性和能够实现多任务的节点功能两方面的考虑，应用中设计了基于ARM2100开发板的利用实时操作系统μC／OS-Ⅱ进行其中两个节点的开发。另外两个功能节点独立设计，通信测试节点通过上位机编写软件实现。制定了应用协议，并通过软硬件的设计得以实现，在这个过程中，分别利用了独立CAN控制器和集成有CAN的控制芯片进行开发，并详细地解析了开发流程，同时对利用μC／OS-Ⅱ进行多任务处理节点的开发也进行了较为详细的阐述。 在系统软硬件完成之后进行了系统调试，基本达到了应用设计要求。