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谐波齿轮传动是基于柔轮弹性变形实现力和运动传递。为提高负载传动能力,对柔轮齿体径向修形可以改善齿面间的负载啮合状态,由此形成变厚度齿圈柔轮结构。本文以变厚度齿圈柔轮为研究对象,开展了以柔轮齿圈变形研究为基础,不同负载工况下的侧隙和啮合力分析为重点,有限元数值模拟为工具的一系列研究工作。柔轮变形是齿廓设计的基础,也是空载和负载啮合分析的前提。首先详细分析变厚度齿圈结构的形成过程,然后基于椭圆波发生器作用下齿圈设计截面的中线变形方程,依据直母线假定,建立变厚度齿圈结构的柔轮空间变形理论计算方法,为空间齿