机器视觉技术在工业机器人中扮演着重要的角色,它赋予了工业机器人对环境的感知能力,从而提高了工业机器人的灵活性与智能性。本文对基于机器视觉的工业机器人装配技术进行了探讨和研究,并完成了机器人视觉装配系统的开发。首先,根据机器人视觉装配系统的功能需求和性能指标要求,制定了装配系统的总体设计方案,完成了硬件选型,搭建了系统的硬件平台。其次,为了实现视觉系统对目标的位置测量,本文采用Eye-to-Hand与Eye-inHand系统相结合的多相机视觉定位方法。在实现该方法的过程中,重点研究了摄像机标定技术和机器人手眼标定技术,并通过相关实验确定了本系统中摄像机的内外参数;结合这些参数,通过对目标的图像特征提取实现了目标的视觉定位。然后,针对装配过程中机械臂的避障问题进行探讨和分析,采用障碍物包围盒的方法对机器人作业环境中的障碍物建模,并通过最小包围圆算法实现了作业环境中障碍物的识别与定位。根据求取的障碍物信息和目标信息,本文采用人工势场法对机械臂避障进行路径规划,从而实现机械臂装配过程中的避障功能。最后,根据系统的软件需求分析,设计了软件总体架构,采用软件模块化设计分别完成了视觉处理模块、数据通信模块、机械臂运动控制模块的设计与开发。并通过搭建实验测试系统,完成了视觉定位误差、系统整体精度的测量以及机械臂避障功能的验证。