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与串联机器人相比,六自由度并联机器人具有刚度大、累积误差小、承载高等一系列优点,而被广泛运用于工业生产、科学实验等领域。本文以与企业合作并联六自由度液压平台为基础,完成对六自由度液压平台的理论分析,根据技术参数完成平台机构、液压、控制部分的分析和设计,并研制出实验平台,具体内容如下：分别建立了并联六自由度液压平台的运动学和动力学的数学模型,通过矩阵法建立了平台运动学模型,拉格朗日法建立平台动力学模型,根据技术指标设计平台的结构尺寸,用PRO/E构造平台三维模型,最后通过ADAMS模型仿真与MATLA