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青年志愿者：禁毒当先锋
【机 构】
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人民公安报
【出 处】
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人民公安报
【发表日期】
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2001年01期
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基于区域农村幼儿园研修面临的多重困境，我们以问题解决为导向，探索出了“拓圈式”策略。即组建“迷你式”“交互式”“智囊式”研修圈，形成研修共同体，探寻农村幼儿园教师专业升级的方向与路子。其中，“迷你式”研修圈抱团开展“微探究”，侧重研修问题的聚焦与解决；“交互式”研修圈通过围炉、调研、探究等方式开展城乡联动研修，侧重研修方式的转变与升级；“智囊式”研修圈建立“GUS”课程改革共同体和“草根式”专家团
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针对研发的“探海I型”自主水下机器人在复杂环境下推进器易出现故障的问题，提出一种基于推力分配的自主水下机器人推进器容错控制方法。首先，建立大地坐标系与运动坐标系描述空间六自由度自主水下机器人的动力学模型，并在此基础上设计反步滑模运动跟踪控制器，结合Lyapunov稳定性判据证明该系统的渐近稳定性；然后，根据不同故障类型和故障程度重构推力分配模型，对故障推进器损失的效率进行补偿。仿真结果表明，该方法
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