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在存取钻井立根过程中需要钻台设备与二层台设备的各个机械臂、马达配合完成。分析其运动轨迹,有些立根盒能否存放依赖于其他立根盒位置的存取情况。分析了钻井立根排放系统的空间运动轨迹;以运行路径最短为目标,设计了一套优化存取立根的算法,实现了立根自动优化排放,并进行了初步验证。
立根自动排放系统轨迹分析及优化算法设计
【摘 要】
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在存取钻井立根过程中需要钻台设备与二层台设备的各个机械臂、马达配合完成。分析其运动轨迹,有些立根盒能否存放依赖于其他立根盒位置的存取情况。分析了钻井立根排放系统
【机 构】
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胜利石油工程有限公司钻井工艺研究院
【出 处】
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石油矿场机械
【发表日期】
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2015年3期
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