FORWARD KINEMATICS ANALYSIS FOR A NOVEL 5-DOF PARALLEL MECHANISM USING TETRAHEDRON CONFIGURATIONS

来源 :中国机械工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：qinyalin

【摘要】

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用四面体配置的新奇 5-DOF 平行机制的前面的 kinematics 分析被介绍。如此的机制对要求不到 6 DOF 的许多任务合适。它由五相同 6-DOF 连接到底的一个活动平台组成加有它作

【作者】

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QI Ming QIE Yanhui

【机构】

：

SchoolofMechanicalEngineering,SchoolofMechanicalEngineering

【出处】

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中国机械工程学报

【发表日期】

：

2007年6期

【关键词】

：

机械工程学运动学数字分析平行机构 Forward kinematicsNumerical analysisParallel mechanism

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用四面体配置的新奇 5-DOF 平行机制的前面的 kinematics 分析被介绍。如此的机制对要求不到 6 DOF 的许多任务合适。它由五相同 6-DOF 连接到底的一个活动平台组成加有它作为活动站台的指定 DOF 一模一样的 DOF 的一活跃手足的活跃手足，它导致它的腿的拓扑学 4-UPS/UPU。基于四面体几何学，有一个额外的传感器的靠近形式的答案和用反复的算法的数字方法被采用获得机制的前面的 kinematics 答案。与常规方法相比，建议靠近形式的答案在自动地避免不必要的复杂的根并且为前面的 k

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