【摘 要】
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火星表面巡视探测具有环境严苛复杂、先验知识欠缺且计算资源严格受限等特点和约束,自主环境感知与避障是决定自主探测能力的关键.天问一号火星探测任务中,我国首个火星表面巡视探测器祝融号火星车,在有限资源约束下实现了高效自主环境感知、避障规划与操控,显著提高了移动探测效率,平均移动速度较玉兔二号月球车提升近5倍.本文概要介绍了祝融号火星车支持自主感知与避障移动的敏感器配置、移动模式功能和流程,重点阐述了祝
【基金项目】
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国家重点研发计划（编号:2018AAA0102700）； 行星探测重大工程资助项目；
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火星表面巡视探测具有环境严苛复杂、先验知识欠缺且计算资源严格受限等特点和约束,自主环境感知与避障是决定自主探测能力的关键.天问一号火星探测任务中,我国首个火星表面巡视探测器祝融号火星车,在有限资源约束下实现了高效自主环境感知、避障规划与操控,显著提高了移动探测效率,平均移动速度较玉兔二号月球车提升近5倍.本文概要介绍了祝融号火星车支持自主感知与避障移动的敏感器配置、移动模式功能和流程,重点阐述了祝融号火星车在严苛资源约束下,为实现自主感知避障移动效率和安全性,在高效感知和避障规划关键技术上的突破,包括基于快速并行处理的双目立体视觉高效感知方法、基于可通行性分析的环境建模和避障规划方法等.最后总结了祝融号火星车在任务期间的自主感知与避障移动探测情况,并提出了关于未来进一步增强火星车自主感知与避障能力的技术发展思考.
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