【摘 要】
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针对传统控制器不能使机械臂达到精确控制的问题，提出了一种将模糊PID控制系统应用到机械臂上，可以满足机械臂高精度的控制需求。该系统以六自由度机械臂为控制对象，利用STM32单
【基金项目】
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黑龙江省大学生创新创业训练计划(一般)项目(201610223043)
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针对传统控制器不能使机械臂达到精确控制的问题，提出了一种将模糊PID控制系统应用到机械臂上，可以满足机械臂高精度的控制需求。该系统以六自由度机械臂为控制对象，利用STM32单片机实现模糊PID控制，建立串行通讯接口使单片机与PC端实现通信，在PC端设计上位机界面用于输入控制命令，使系统执行相应的动作。最后，在Simulink环境下将模糊PID控制与传统PID控制进行仿真对比，可以看出模糊PID控制效果要优于传统PID控制，通过对该控制系统不断优化，可以使控制算法与控制对象相匹配。
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