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为了提高伺服控制系统动态跟随误差的精度，在三环伺服控制系统的基础上，提出了一种经典控制和智能控制相结合的方法。利用误差补偿的思想，在位置环上采用按给定输入补偿的复合控制方法进行误差补偿，提高系统动态跟随精度。采用模糊PD参数自整定控制的思想，在位置环上设计了智能模糊控制器，对前向通道PD调节器的参数进行优化。仿真结果表明，与PD控制系统相比较，系统的动态误差精度从10。提高到10^-4，明显地增强了系统的动态跟随特性，并使系统具有较强的鲁棒性。