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对基于DVL和FOG的导航方法进行研究，设计了导航方法的无缆水下机器人导航系统，分析导航系统的主要误差源，采用扩展Kalman滤波算法辨识传感器的安装偏差，通过湖试数据验证了该算法的稳定性和正确性.
基于多普勒和光纤陀螺水下机器人导航系统研究
【摘 要】
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对基于DVL和FOG的导航方法进行研究，设计了导航方法的无缆水下机器人导航系统，分析导航系统的主要误差源，采用扩展Kalman滤波算法辨识传感器的安装偏差，通过湖试数据验证了该算法
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院研究生院,东北大学机械工程与自动化学院
【出 处】
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船海工程
【发表日期】
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2006年2期
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