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针对6-PUS虚拟轴机床运动学的问题，论文重点对其运动学的正解求解方法进行了分析与研究，并且对动平台的位置变量和姿态变量实施了解耦处理，通过姿态变量把位置变量表示出来，依据位置向量的转换关系、Cayley公式，获得了3个关于姿态变量的约束方程，对约束方程进行求解获得了姿态变量，从而获得位置变量，通过数值算例验证，表明了论文方法的有效性、可行性和正确性，为6-PUS虚拟轴机床的研究以及工程应用提供了重要的理论依据，具有工程应用价值。