【摘 要】
：
介绍了一款三角全向轮自主定位机器人底盘的搭建,包括全向轮型号的选择、动力系统的介绍以及机器人定位系统的选用,并完成了机器人底盘结构的设计与强度分析。此外还分析了机器人三角底盘的运动特性,给出在平移和旋转的工作情况下各全向轮的速度计算公式。完成了机器人运动的控制分析,给出控制流程。最后搭建了实物模型,实物模型运行平稳,能够实现运动过程中的底盘自转,运动位置精度在±20 mm以内,达到了预期目标,从而验证了设计的准确性。
【基金项目】
：
四川大学锦城学院校级课题重点项目:室内移动智能定位系统的研究(2019jcky0036)。
论文部分内容阅读
介绍了一款三角全向轮自主定位机器人底盘的搭建,包括全向轮型号的选择、动力系统的介绍以及机器人定位系统的选用,并完成了机器人底盘结构的设计与强度分析。此外还分析了机器人三角底盘的运动特性,给出在平移和旋转的工作情况下各全向轮的速度计算公式。完成了机器人运动的控制分析,给出控制流程。最后搭建了实物模型,实物模型运行平稳,能够实现运动过程中的底盘自转,运动位置精度在±20 mm以内,达到了预期目标,从而验证了设计的准确性。
其他文献
目的研究0.05 mm厚不锈钢的最佳激光焊接参数,以便对实际生产进行指导。方法采用IPG公司的连续光纤激光器对厚度为0.05 mm的316不锈钢进行连续焊接。首先,对焊接夹具的夹持间距进行研究;其次,通过设置焊缝轨迹导出线解决轨迹末尾的弧坑问题;最后,对激光功率、焊接速度及离焦量进行正交试验。结果当激光功率为70 W,焊接速度为100 mm/s,离焦量为0 mm时,焊缝抗拉强度达到最大的167 MPa,此时的工艺参数为最佳工艺参数。结论在最佳工艺参数条件下,焊缝一致性较好,焊缝无虚焊、焊穿等现象出现,焊缝
目的结合核材料应用环境,探究应力作用对304奥氏体不锈钢、430铁素体不锈钢和T91马氏体不锈钢的TIG焊焊缝辐照损伤行为的影响。方法采用剂量(每cm2的离子数量)为2.1×1017,辐照能量为150 keV,束流为60μA的He+离子束,对2种应力状态下3种不锈钢的焊缝进行He+辐照,并对其辐照前后的微观形貌和显微硬度进行测试分析。结果SEM图像表明,外加拉应力的引入对304奥氏体不锈钢焊缝辐照缺陷的密度分布和尺寸大
我国古建筑榫卯结构各节点的连接方式刚柔相济,能有效减轻地震对榫卯结构建筑的危害,但仍存在长时间导致构架松散的情况。基于传承中华传统建筑文化,选择常见榫卯结构燕尾榫,从建筑结构、抗震能力等方面,简述榫卯结构在房屋建筑中的抗震作用,同时测试以新型材料为辅助的榫卯结构的抗震效果。
针对传统硅酸盐水泥生产中存在的高废气排放和高能耗两个问题,阐述了一种以3CaCO3·2SiO2(简称C3S2)为主矿物的低钙水泥熟料组成、碳化硬化过程、力学性能,分析其节能减排效果。与传统硅酸盐水泥相比,该水泥的煅烧温度低约200℃、力学性能优良、对原料品质要求低,特别是对MgO含量无限量要求。该低钙水泥具有低CO2排放量,且碳化硬化过程耗用大量CO2,同时由于低钙且其熟料自粉化,因此具有低碳排放和节能特点。
选用KDC-18型电位位移传感器与高精度数显式仪表配套使用,作为一种新型微变形测量仪测试同一标号不同龄期混凝土弹性模量,并将试验结果与传统千分表法、电阻应变片法进行对比。试验结果表明,该微变形测量仪用于混凝土弹性模量测试结果稳定、有效且测试耗用时间短、试验参与人员少、工程实用价值较高,为混凝土弹模测试仪器的改进提供了一种借鉴。
分析了当前我国经济工程建设基本情况,探讨了国家发展战略及“十四五”给工程建设带来的机遇,列举了建材行业应关注的热点及领域,提出科技创新是提升建材行业核心竞争力的重要手段,必须紧跟国家战略,抢抓新机遇,加快转型升级,实现高质量绿色发展。
模块化机械手在焊接过程中,运动到某些位置时出现振动幅度比较大的现象,影响了焊接的精度和质量。对模块化机械手进行动静态分析,首先利用三维软件UG NX 12.0对模块化机械手进行建模,再利用有限元分析软件ABAQUS对模块化机械手进行静力学分析和模态分析。静力学分析结果表明:模块化机械手结构的刚度和强度达到工作性能要求。动力学分析结果表明:模块化机械手第1阶固有频率(f1=30.870 Hz)和减速器输入最小的转频(29.13 r/min)很接近,容易出现共振现象。在对第6轴结构优化后进行验证分析,得出第1
针对目前农村公路难以适应日益增长的交通量现状,依据江苏省内多条农村公路改造提升工程设计项目和路面大中修项目设计经验,总结农村公路路面改造原则、路面病害分类,并分析病害产生原因,针对新建路段、老路加铺路段、老路不利用段提出具体的设计意见,为今后农村公路路面改造设计提供参考。
6.陆春华陆春华,男,生于1974年2月,博士研究生学历,博士学位,毕业于南京工业大学材料学专业。现任南京工业大学材料学院院长、博导,前沿技术办公室主任,国家2011计划“江苏先进生物与化学制造协同创新中心”副主任、“先进无机功能复合材料”江苏高校协同创新中心副主任,中国材料研究学会青年委员会、江苏省硅酸盐学会、江苏省颗粒学会、江苏省复合材料学会、南京硅酸盐学会常务理事,南京粘接技术协会副理事长,国防创新团队“无机及其复合新材料”学术带头人。
在目前普遍认可及广泛应用的腔体流动自持续振荡噪声频率预测方法Rossiter半经验公式中,只给出了经验常数k的推荐值,并没有给出具体的计算方法。为此,本文采用数值模拟的方法确定k值。首先,采用LES湍流模型建立腔体自持续振荡噪声预测模型。进而,分析腔体内部监测点,得到前三阶噪声峰值频率,并与k取推荐值(0.57)的Rossiter公式预测频率进行对比,预测结果存在一定的误差。然后,通过分析腔体后缘湍流脉动压力的波数-频率谱,得到k值为0.63并代入Rossiter公式,得到前三阶噪声峰值频率并与数值模拟结