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将逆奈奎斯特方法(INA)用于多维传感器的解耦;使用该方法对一具体的六维腕力传感器解耦,并采用零极点配置法设计动态补偿器,取得了很好的效果,达到了机器人智能控制对传感器的要求;通过仿真实验证实了INA方法可以用于多维传感器的解耦.
基于INA的机器人六维腕力传感器的解耦研究
【摘 要】
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将逆奈奎斯特方法(INA)用于多维传感器的解耦;使用该方法对一具体的六维腕力传感器解耦,并采用零极点配置法设计动态补偿器,取得了很好的效果,达到了机器人智能控制对传感器
【机 构】
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东南大学,华北电力大学
【出 处】
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测控技术
【发表日期】
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2002年9期
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