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对关节动力学模型和机械臂能量模型进行了介绍,基于能量模型,提出了柔性关节机械臂参数的辨识方法。这一方法通过建立能量输入与机械臂动力学参数的线性化关系,由最小二乘法实现参数辨识。应用这一方法在六自由度柔性关节机械臂上进行动力学参数辨识试验,验证了方法的有效性。
基于能量模型的柔性关节机械臂参数辨识方法
【摘 要】
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对关节动力学模型和机械臂能量模型进行了介绍,基于能量模型,提出了柔性关节机械臂参数的辨识方法。这一方法通过建立能量输入与机械臂动力学参数的线性化关系,由最小二乘法
【机 构】
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上海交通大学机械与动力工程学院
【出 处】
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机械制造
【发表日期】
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2020年4期
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(编号:91648112)
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