【摘 要】
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针对非线性、强耦合、直驱型的永磁球形电机动力学系统,设计了一种自适应反演滑模控制器.首先,通过拉格朗日第二方程以及卡尔丹角坐标变换建立永磁球形电机的转子动力学方程.
【机 构】
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安徽大学电气工程与自动化学院,安徽大学高节能电机及其控制技术国家地方联合工程实验室,安徽大学教育部电能质量工程研究中心,安徽大学工业节电与电能质量控制协同创新中心
【基金项目】
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国家自然科学基金（51177001,51307001）资助项目,安徽省教育厅自然科学研究重点项目（KJ2013A012）资助项目,安徽省自然科学基金（1308085QE82）资助项目.
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针对非线性、强耦合、直驱型的永磁球形电机动力学系统,设计了一种自适应反演滑模控制器.首先,通过拉格朗日第二方程以及卡尔丹角坐标变换建立永磁球形电机的转子动力学方程.然后,将反演设计方法和滑模控制有机结合抑制外界扰动和参数摄动的影响.其中,基于类李雅普诺夫方法获得外界扰动上界的自适应律,并采用一种新颖的趋近律消除抖振问题.最后,仿真结果对比证实：该控制器不仅能保证永磁球形电机动力学系统高精度的轨迹跟踪、快速的动态响应,而且对外界扰动具有较强的鲁棒性.
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