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军用无人机飞行航路必须基于作战任务规划，在任务完成和飞行安全之间体现不同侧重。文中将无人机航路规划问题区分为固定航路规划和突防航路规划，阐明了各自的规划要点，提出的基于任务完成度的固定航路规划方法和基于改进蚁群算法的突防航路规划方法，能够满足无人机不同作战任务需求。通过算法仿真和作战仿真系统的应用实践，证明了文中方法的合理性和实用性。