【摘 要】
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随着现代工业化、自动化进程的加快,机器人在现代工业领域的应用愈发重要.智能机器人可以高效地完成搬运、移动等工作,而建立相机与机械臂坐标系之间的关系是实现以上任务的基础.通过DOBOT Magician与Intel realsense d435i建立了基于RGB-D相机的机械臂抓取系统.首先采用张正友标定法求出RGB-D相机的内参矩阵信息;然后通过实际场景的机械臂位置信息建立外参矩阵,通过矩阵逆求解得到外参矩阵信息;最后通过内外参矩阵信息得到相机坐标点对世界坐标点的转换关系,并控制机械臂完成对目标的抓取.经
【机 构】
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安阳工学院计算机科学与信息工程学院,河南 安阳 455000
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随着现代工业化、自动化进程的加快,机器人在现代工业领域的应用愈发重要.智能机器人可以高效地完成搬运、移动等工作,而建立相机与机械臂坐标系之间的关系是实现以上任务的基础.通过DOBOT Magician与Intel realsense d435i建立了基于RGB-D相机的机械臂抓取系统.首先采用张正友标定法求出RGB-D相机的内参矩阵信息;然后通过实际场景的机械臂位置信息建立外参矩阵,通过矩阵逆求解得到外参矩阵信息;最后通过内外参矩阵信息得到相机坐标点对世界坐标点的转换关系,并控制机械臂完成对目标的抓取.经测试,该系统平均成功率为87.5％.
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