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在分析常用的滑模变结构控制的趋近律的基础上,提出了一种新的双幂次趋近律,并应用于机器人的轨迹跟踪控制。仿真实验证明了该方法不仅能够保证趋近运动的快速性,而且极大地削弱了抖振,提高了机器人的抗外界干扰能力。通过与幂次趋近律相比较,该方法能使系统获得更好的动态品质。
一种新的机器人滑模变结构控制
【摘 要】
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在分析常用的滑模变结构控制的趋近律的基础上,提出了一种新的双幂次趋近律,并应用于机器人的轨迹跟踪控制。仿真实验证明了该方法不仅能够保证趋近运动的快速性,而且极大地
【机 构】
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章丘市第一职业中专,山东大学机械工程学院,山东明水大化集团
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2009年06期
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