【摘 要】
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Turtlebot2机器人利用地图执行多点目标导航任务,用户一次只能发布单个目标给下位机,并不能实现机器人进行多目标点自主导航,针对此问题,设计了让机器人多目标点自主导航的方
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Turtlebot2机器人利用地图执行多点目标导航任务,用户一次只能发布单个目标给下位机,并不能实现机器人进行多目标点自主导航,针对此问题,设计了让机器人多目标点自主导航的方法。首先进行激光雷达坐标系与机器人坐标系变换,激光雷达数据采集,利用雷达数据和栅格地图构建算法构建实验地图,通过查看/amcl_pose话题信息获取在map坐标系几个点的位置信息,编写ROS节点程序,订阅move_base动作服务,发布控制机器人控制消息,实现机器人多点自主导航。
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