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文中提出了一种利用公路网先验知识提高GMTI跟踪效果的新算法。公路网中的目标跟踪问题实质上是一个向量空间受约束的非线性估计问题。利用公路网这个约束条件，建立了一种新的目标状态模型，并利用适合于非线性非高斯状态的UPF算法进行跟踪滤波。仿真实验表明该算法降低了粒子滤波的计算量，提高了目标跟踪的精度。