面向室外移动机器人的雷达–图像跨模态检索

来源 :控制理论与应用 | 被引量 : 4次 | 上传用户：ssxjj

【摘要】

：

移动机器人主要依靠激光雷达采集的点云和摄像机采集的图像信息来感知周围环境.在极端天气或夜晚的情况下,摄像机采集图像会受到极大干扰;本文基于聚类典型相关分析(cluster-canonical correlation analysis,cluster–CCA)提出一种面向室外移动机器人的雷达图像跨模态检索技术,首先利用深度学习网络提取点云和图像的特征,然后使用聚类典型相关分析将两种模态的特征映射到子

【作者】

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张凯刘华平邓晓燕马晓健张新钰

【机构】

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石家庄铁道大学电气与电子工程学院,清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室

【出处】

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控制理论与应用

【发表日期】

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2018年12期

【关键词】

：

移动机器人点云图像特征提取深度学习聚类典型相关分析 mobile robotspoint cloudsimagefeature extractiond

【基金项目】

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国家自然科学基金重点项目(U1613212),北京市科技计划项目(D171100005017002),河北省研究生创新资助项目(Z671180101)资助.

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