【摘 要】
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根据Kutzbach-Grübler修正公式分析了球面3-RRR并联机构的自由度个数以及性质,采用哈密顿＂四元数＂对关节矢量进行描述并建立了逆运动学数学模型,找出了动平台运动时连杆之
【基金项目】
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国家863科技计划项目(2013AA041004);江苏省产学研联合创新资金——前瞻性联合研究项目(BY2012011,BK2013003-10);国家自然科学基金资助项目(51075209);江苏省科技支撑计划重点项目(BE2013003-1);江苏省科技支撑计划重点项目(BE2013010-2)
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根据Kutzbach-Grübler修正公式分析了球面3-RRR并联机构的自由度个数以及性质,采用哈密顿＂四元数＂对关节矢量进行描述并建立了逆运动学数学模型,找出了动平台运动时连杆之间、连杆与电机主轴相互之间的碰撞干涉条件。根据运动学逆解以及碰撞干涉条件,基于Mathematica软件完成了可达工作空间的分析,绘制了球面并联机构的工作空间形状,给出了工作空间的极限位置。以工作空间的最大化为目标对并联机构进行了结构优化设计,使动平台实现了完整的球面工作空间。
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