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将正态分布变换(NDT)应用于基于扫描匹配的SLAM中,实现了家庭服务机器人较大规模室内环境下的建图.该方法利用计算扫描点的正态概率分布匹配代替几何特征之间的匹配,有效解决了现有方法匹配速度慢的问题.
家庭服务机器人基于NDT扣描匹配的SLAM研究
【摘 要】
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将正态分布变换(NDT)应用于基于扫描匹配的SLAM中,实现了家庭服务机器人较大规模室内环境下的建图.该方法利用计算扫描点的正态概率分布匹配代替几何特征之间的匹配,有效解决
【机 构】
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燕山大学
【出 处】
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计算机工程与应用
【发表日期】
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2004年期
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