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提出了一种基于控制器技术的齿槽转矩和波动转矩的最小化方法，并将其应用到无刷直流电机的驱动控制中，该驱动系统的所有稳定控制器均可用一个独立的Q-参数来描述，在系统参数发生变化时，能获得鲁棒稳定性和良好的动态性能．基于BLDCM的数学模型，利用速度的变化来反映转矩的波动，依赖一个闭环速度控制器来减小电机的转矩脉动，该速度环不仅能减小电机转矩脉动引起的速度波动，同时对于其他的速度干扰也有很好的抑制作用．仿真结果表明：在系统参数发生变化及存在噪声的情况下，在参考速度和负载转矩发生改变时，所提出的控制策略都具有很好