Dynamics and Stable Control for a Class of Underactuated Mechanical Systems

来源 :自动化学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：sunwenjun19841120

【摘要】

：

<正>The control of underactuated mechanical systems is very complex for the loss of its control inputs. The model of underactuated mechanical systems in a poten

【作者】

：

LIU Dian-Tong GUO Wei-Ping YI

【机构】

：

InstituteofComputerScienceandTechnology,KeyLaboratoryofComplexSystemsandIntelligenceScience

【出处】

：

自动化学报

【发表日期】

：

2006年3期

【关键词】

：

动态系统稳定性控制机械系统起重机 Underactuated systems system dynamics stable control pend

【基金项目】

：

Supported by National Natural Science Foundation of P. R. China （60575047）

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

<正>The control of underactuated mechanical systems is very complex for the loss of its control inputs. The model of underactuated mechanical systems in a potential field is built with Lagrangian method and its structural properties are analyzed in d

其他文献

重塑国家形象的新思维

大国应当有宽厚雍容的文化底气，大国应当有“秉持公道、伸张正义”的责任担当，即使面对各种各样的责难、批评，大国也应当有“海纳百川、壁立千仞”的胸襟与意志。新的世界格局下

期刊

国家形象思维世界格局应当肯尼迪宽厚意志胸襟

《城市论》：一部探索城市科学发展的力作

城市兴则天下兴，城市稳则天下稳，城市安则天下安。城市化已成为人类进步和全球经济增长的强大引擎和核心动力。　　早在1949年新中国成立前夕，毛泽东同志在西柏坡，就要求党的各级领导干部“必须用极大的努力，去学习管理城市和建设城市”。60年后的今天，随着我国城市化进程的加速，城市经济社会得到了较快发展，但同时也给城市带来了环境污染、生态破坏、旧城消失、交通拥堵、住房紧张等诸多城市“综合病”。如何破解城市

期刊

城市化科学发展力作全球经济增长人类进步

2278位村干部生存状态调查—村干部感到最高兴、最舒畅的事是什么？

税费改革以后，村干部不再做“要粮、要钱”的工作，甚至还常常“发钱”给农民（指发放各种补贴），这大大改变了以前因税费征收、计划生育而造成的干群关系紧张局面，新时期下，村干部的生

期刊

农村干部工作状态问卷调查村支部书记税费改革税费征收干群关系计划生育

非线性系统的鲁棒自适应模糊控制

针对反馈线性化后的不确定非线性对象,提出了一种鲁棒自适应控制方法.采用模糊模型逼近不确定项,用逐步后推技术构造出自适应律,在线调节模糊模型的参数,同时处理存在估计误

期刊

非线性系统鲁棒自适应模糊控制自适应模糊模型控制理论LYAPUNOV方法Adaptive control systemsFuzzy controlI

试论高等卫生职业教育的目标定位

高等卫生职业教育是在我国高等教育大众化、高等职业技术教育大发展的背景下、适应广大人民群众对医药卫生人才的多样性，满足不同层面的要求应运而生的。国家教育部、卫生部、

期刊

卫生职业教育标定高等职业技术教育国家中医药管理局高等教育大众化高职高专教育国家教育部卫生人才

粒子群优化方法若干特性分析

粒子群优化算法（Particle swarm optimizer,PSO）是一种基于群体智能的优化方法.本文提出了标准粒子群优化方法按迭代时间展开的一般性描述公式.在此基础上分析了标准PSO的优化

期刊

粒子群优化方法最大搜索空间遗忘特性相似性Particle swarm optimizer （PSO） maximum covering space

公开述职的形式及注意事项

近年来，述职这种形式在政府部门普遍展开。开展公开述职的形式很多，有述职听证会，领导与群众听证团面对面述职；有通过热线电话的形式，百姓可以就述职报告中的疑问打电话问询。现在各地采取最多的是电视、网络等多媒体联动的方式，将画面、声音还有白纸黑字通过大众传播媒体公之于众。　　在开展公开述职活动的同时也要避免一些问题的出现：　　一是要客观地看待公开述职在干部工作中的地位。干部述职是干部履职的一项必要工作，

期刊

述职报告公开大众传播媒体政府部门热线电话媒体联动听证会面对面

“中国县域科学发展评价体系”征求意见表

期刊

对这些年来的“折腾”不能小看

中共中央党校党史教研部教授陈雪薇：“折腾”是什么？我认为就是在我们内部制造矛盾。说直接一点就是错误的思潮、错误的主张干扰党中央的正确决策、正确路线、制造混乱，妨碍我们

期刊

中国特色社会主义中共中央党校教研部党中央制造党史

浅议高校图书馆员继续教育

合理规划图书馆工作人员的继续教育,全面提升图书馆员队伍的整体素质和水平,不仅是图书馆事业发展的需要,也是高校图书馆员提高自身素质的一种有效途径。

期刊

高校图书馆员继续教育

Dynamics and Stable Control for a Class of Underactuated Mechanical Systems

与本文相关的学术论文