【摘 要】
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通过分析遥控焊接过程机器人与工件接触力误差目标轨迹,在遥控焊接力觉仿人智能运动控制级控制基础上,建立了遥控焊接力觉仿人智能参数校正级控制基元集合、特征模型、多模态
【机 构】
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哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室
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通过分析遥控焊接过程机器人与工件接触力误差目标轨迹,在遥控焊接力觉仿人智能运动控制级控制基础上,建立了遥控焊接力觉仿人智能参数校正级控制基元集合、特征模型、多模态控制和多目标推理决策规则.实验表明,通过遥控焊接仿人智能力觉参数校正级控制,能减小焊接力觉实际相轨迹与理想相轨迹误差,使焊接操作者产生较好的力觉临场感效果,增强对遥控焊接复杂任务的操作能力,提高遥控焊接质量.
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