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针对SINS／Satellites进行松组合的不足，直接利用卫星信号接收机原始测量信息f伪距、伪距率），实现紧组合，来提高组合导航系统的精度和抗干扰性。文中详细推导了紧组合导航系统的伪距、伪距率误差模型，以伪距、伪距率差作为输入进行反馈，不仅当可见星数目小于4颗的时候，可以进行反馈，保证了一定的导航精度，而且可以用INS提供导航信息辅助接收机快速捕获卫星信号，这就提高了组合导航系统的容错能力。设计了SINS卫星紧组合导航系统的Kalman滤波器，并进行仿真验证，结果表明，SINS卫星紧组合较松组合有明显优