【摘 要】
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以辅助患者完成腕关节背伸/屈曲以及内收/外展康复训练为核心目的,设计并组装了弯曲气动肌肉驱动手腕康复装置,完成了柔性驱动器设计及建模、外骨骼康复手套设计、控制系统设计以及安全性设计.详细阐述了弯曲收缩气动人工肌肉构造、主要制作流程,测试其运动学特性以及输出力特性,并采用解析法对弯曲收缩气动人工肌肉进行运动学建模,为弯曲收缩气动人工肌肉的精准控制奠定基础.设计并实现手腕康复装置,进行模拟康复训练,结果表明:角度误差在10％以内,装置能够有效驱动手腕进行康复训练.
【机 构】
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郑州大学 电气工程学院,河南 郑州 450001;机器人感知与控制河南省工程实验室,河南 郑州450001;郑州大学 电气工程学院,河南 郑州 450001;中医药智能科学与工程技术研究中心,河南 郑
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以辅助患者完成腕关节背伸/屈曲以及内收/外展康复训练为核心目的,设计并组装了弯曲气动肌肉驱动手腕康复装置,完成了柔性驱动器设计及建模、外骨骼康复手套设计、控制系统设计以及安全性设计.详细阐述了弯曲收缩气动人工肌肉构造、主要制作流程,测试其运动学特性以及输出力特性,并采用解析法对弯曲收缩气动人工肌肉进行运动学建模,为弯曲收缩气动人工肌肉的精准控制奠定基础.设计并实现手腕康复装置,进行模拟康复训练,结果表明:角度误差在10％以内,装置能够有效驱动手腕进行康复训练.
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