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尽管随机采样降低了陷入局部极值的风险,但不能保证收敛到全局最优.为此提出了一个将人体部件分割算法嵌入到粒子滤波框架的人体运动跟踪系统.首先使用Condensation算法传播并评估粒子,然后利用基于期望最大化的部件分割算法迭代更新粒子.在迭代过程中,从采样粒子推导的姿态用于部件分割,分割结果用于确定粒子分布,使粒子逐渐接近高似然区域,从而提高找到全局最优的概率并降低采样粒子数.在HumanEva-II数据库上的测试结果表明了文中系统的有效性,且对比实验结果也优于Condensation算法和退火粒子滤波.